在高密度交通流状态下, 车辆行驶的自由度下降, 相互影响逐渐增大, 主要以跟驰行驶和换车道行驶为主。事故统计表明, 高密度交通流状态是交通事故多发的主要原因之一。根据行车动力学原理和车辆运行特征, 分别构建了跟驰行驶和换车道行驶的安全约束条件。